ROS2-猿有味

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以下是 ROS2 相关的文章

2026-05-05
ROS 2 控制命令偶发断流？QoS depth=1 排查记录本文记录一次 ROS 2 控制命令偶发断流的现场排查过程。问题表面表现为底盘能动但动作不连贯，设备侧偶尔报控制超时。排查后发现，底盘控制和货叉控制复用同一个 Topic、同一个消息类型，而订阅端 QoS 配置为 KeepLast(1)，在多类控制消息短时间进入同一队列时，底盘控制帧可能被后续消息覆盖，导致设备侧控制帧间隔变大并触发超时。文章结合现象、原因、验证过程和后续优化建议，说明为什么控制类 Topic 不能简单按状态流配置 QoS，以及如何从队列深度、Topic 拆分、应用层确认和设备发送线程等角度提升控制链路稳定性。
- 2026-05-05
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- 项目实战
- 后端开发
2026-04-24
Foxglove + ROS 2 权限落地实操：从默认全开到可控的收口与隔离方案在 Foxglove + ROS 2 项目中，foxglove_bridge 默认暴露 Topic、Service、参数等接口，容易在上线阶段带来安全和控制风险。本文从工程落地角度，系统讲解权限收口方案：bridge 分角色拆分、Nginx 网关统一入口、动作代理节点封装高风险控制、参数接口治理，以及基于 SROS2 / DDS Security 的节点级权限控制，构建一套可上线的权限边界体系。
- 2026-04-24
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- 后端开发
- 项目实战
2026-04-18
Foxglove + ROS 2 权限架构落地实践：分层设计与接口暴露边界很多团队在接入 Foxglove 时，容易把权限控制混在前端显隐或 bridge 配置里，导致控制面与观测面边界不清。本文基于工程实践，拆解 Foxglove + ROS 2 的四层权限架构（接入层、bridge 层、ROS 2 安全层、业务代理层），并给出接口分层与暴露边界的划分方法，帮助系统从“能跑”走向“可控、可上线”。
- 2026-04-18
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2026-04-10
别把 Foxglove 当权限系统：ROS 2 可视化平台最容易踩的一个坑很多项目把 Foxglove 接进 ROS 2 后，容易顺手把权限控制也一起放在这一层做。但真到上线阶段就会发现，foxglove_bridge 更适合做可视化入口和接口收口，并不是完整的权限系统。只靠前端按钮显隐，或者只靠 bridge 白名单裁剪，往往兜不住真正的控制风险。本文不讲复杂配置，先把一件事讲清楚：Foxglove 能控制什么，不能控制什么，为什么 ROS 2 权限一定要继续下沉到安全机制和业务执行链路。
- 2026-04-10
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- 后端开发
- 前端开发
2026-04-07
Drogon MySQL 兼容补丁：处理 libmariadb-dev 与 libmysqlclient-dev 的开发库冲突 ROS 2 和 Drogon 共用开发环境时，真正冲突的不是数据库，而是 MySQL 客户端开发库：MariaDB 的 *_start/*_cont API 与 MySQL 8 的 _nonblocking 体系不兼容。本文通过一个兼容补丁，让 Drogon 根据库能力自动选择异步或阻塞实现，优先恢复构建与运行。
- 2026-04-07
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- 后端开发
2026-04-05
ROS 2 串口调试终极一招：用 strace 直接抓 write() 真相 ROS 2 串口调试中，日志正常并不代表数据真的发出。本文通过 strace 抓取系统调用 write()，直接验证节点实际发送的数据，并结合 Modbus 示例讲解完整排障思路，快速定位串口通信问题。
- 2026-04-05
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- 后端开发
- 项目实战
2026-04-02
ROS 2 多机通信排障手册：`topic list` 可见但 `topic echo` 无数据为什么 ROS 2 里 topic list 能看到 Topic，topic echo 却没有数据？这通常不是简单的“节点没发消息”，而是 DDS 发现层与数据层分离、QoS 不兼容、多网卡选错、Docker SHM 或大消息传输退化等问题造成的。本文按实际排障顺序整理出一套可落地的方法，适合在多机联调时快速定位问题。
- 2026-04-02
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- 后端开发
2026-03-31
WSL2 下启动 Webots 地址一直不对：`10.255.255.254` 的原因与修复记录一次在 WSL2 + ROS2 Humble + Webots 环境下，webots-controller 自动使用错误 IP 地址 `10.255.255.254` 导致连接失败的问题排查过程，并给出通过直接修改 webots_ros2_driver 地址推断逻辑的解决方案。
- 2026-03-31
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- 后端开发